Sendo G
c a função de transferência do controlador, G
f, da válvula, G
p, do processo, e G
m, do elemento de medida, considere que um dado sistema apresenta função de transferência em malha aberta
. Admita que KcK > 0 e den(s) é um polinômio em s de grau 3, com três raízes reais, distintas e negativas. Para esse sistema em malha aberta, há um único valor de frequência crítica ω
c (para a qual o ângulo de fase vale -π rad). Sabe-se também que a razão de amplitudes de G
MA na frequência
ωc vale 0,5.
Em consequência, em malha fechada, o sistema será