Questões de Engenharia Mecatrônica - Robótica para Concurso

Sobre a notação de Denavit-Hartenberg (D-H), analise as assertivas abaixo.

I. Denavit e Hartenberg propuseram uma notação sistemática para atribuir um sistema de coordenadas ortonormal com a regra da mão direita, um para cada elo, em uma cadeia cinemática aberta de elos.

II. Este método conduz a uma representação baseada em transformações heterogêneas, que exprimem cada referencial em relação ao referencial anterior.

III. Na representação D-H original, associa-se o eixo de junta ao eixo z e cada matriz é representada pelo produto de quatro transformações básicas envolvendo rotações e translações.

É correto o que se afirma em

Considerando o funcionamento das juntas em robótica, é correto afirmar que a junta prismática

Os sensores são transdutores, ou seja, conversores de grandezas físicas em sinais elétricos correspondentes. Dos tipos de sensores, é correto afirmar que os encoders

Os robôs vêm sendo utilizados em uma gama muito variada de aplicações industriais. Assinale a alternativa que apresenta o tipo de robô ao qual o trecho abaixo se refere.
“Caracterizam-se pela pequena área de trabalho, pelo elevado grau de rigidez mecânica e pela grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples em razão do movimento linear dos vínculos e de o momento de inércia da carga ser fixo em toda a área de atuação”.

Sobre os acionamentos dos robôs, é correto afirmar: