Questões de Mecatrônica - Eletrônica em Mecatrônica para Concurso

A figura abaixo apresenta um robô definido no espaço plano com cadeia cinemática do tipo RRP, sendo que R representa uma junta de revolução e P representa uma junta do tipo prismática.


O robô RRP possui como base de referência o sistema de coordenadas O₀–x₀y₀z₀ e o sistema de coordenadas O_e–x_ey_ez_e fixo no elo do efetuador. A primeira junta de revolução tem seu eixo de rotação na direção e sentido do eixo z₀ (perpendicular aos eixos x₀ e y₀, ou seja, saindo da página) passando pela origem do sistema de coordenadas da base em O₀, com deslocamento de junta definido pelo ângulo θ₁, medido entre o eixo x₀ e a reta definida pelos pontos O₀ e B, sobre o elo a₁. A segunda junta de revolução tem eixo de rotação paralelo ao eixo da primeira junta de revolução, ou seja, na direção e sentido de z₀, mas passando pelo ponto B, com deslocamento de junta definido pelo ângulo θ₂, medido entre a reta definida entre os pontos O₀ e B (alongamento tracejado na figura) e a reta definida entre os pontos B e a origem O_e. A terceira junta prismática tem seu eixo na direção e sentido do eixo x_e (eixo x do sistema de coordenadas do efetuador) definido pela relação
x_e = O_e − B / ‖O_e − B‖ 
passando pelo ponto B, com deslocamento d₃, correspondente à distância entre os pontos B e O_e. Com respeito ao robô RRP, indique se as afirmativas a seguir são verdadeiras (V) ou falsas (F) e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo.
( ) Não é possível gerar movimento de deslocamento para o efetuador do robô RRP na direção de z0. ( ) O robô RRP possui quatro graus de mobilidade. ( ) O volume de trabalho do robô RRP é cilíndrico. ( ) O robô RRP não possui singularidades.

Entre os vários aspectos a serem considerados na especificação de um robô, é importante definir o seu número de graus de liberdade. Com relação a esse assunto, é correto afirmar que:

Considerando a organização de um sistema computacional básico, relacione os termos da coluna 1 às definições da coluna 2 e assinale a alternativa com a sequência correta de cima para baixo. 
Coluna 1 I. ULA II. Unidade de controle III. Unidade de memória IV. Unidade de entrada V. Seção de registradores
Coluna 2 ( ) Conjunto de dispositivos usados para obter dados externos ao computador.
( ) Elemento de um microcomputador responsável por armazenar programas e dados que podem ou não ser alterados pelo microprocessador.
( ) Área de um microprocessador que realiza operações aritméticas e lógicas sobre os dados.
( ) Área de um microprocessador responsável por gerar os sinais apropriados para execução das instruções.
( ) Área de um microprocessador com grupos de flip-flops que realizam diversas funções de contagem e armazenamento temporário de dados, instruções e endereços de memória durante a execução de programas.  

A figura abaixo mostra um conversor analógico-digital de rampa digital que monitora a tensão V_B de uma bateria de 12 V. A saída do conversor é um número binário de 4 bits, ABCD, que corresponde à tensão da bateria em degraus de 1 V, sendo A o bit mais significativo (MSB). As saídas binárias do conversor A/D são ligadas em um circuito lógico que produz uma saída Z.

A saída Z é ativada em nível ALTO se e somente se a tensão da bateria V_B for maior que:

No circuito combinacional a seguir,

onde A, B e F são variáveis booleanas, a expressão correta e simplificada para F é