Considere um robô planar com duas juntas rotativas (RR), em...

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Ano: 2024 Banca: IF-SP Órgão: IF-SP Prova: IF-SP - 2024 - IF-SP - Professor EBTT - Controle e Automação |

Q3048301 Engenharia de Automação

Considere um robô planar com duas juntas rotativas (RR), em que o comprimento do primeiro link é L₁ e o comprimento do segundo link é L₂. A cinemática direta relaciona os ângulos das juntas (θ₁ e θ₂) com a posição do efetuador final no plano XY. Qual é a equação da cinemática direta que descreve a posição (x, y) do efetuador final em termos dos ângulos das juntas e dos comprimentos dos links?