De acordo com o entendimento doutrinário, sobre as espécies ...

Letra (b)

Os bens públicos em três categorias:

I  –  os de uso comum do povo , atais como rios, mares, estradas, ruas e praças;

II – os de uso especial, tais como os edifícios ou terrenos destinados a serviço ou estabelecimento da administração federal, estadual, territorial ou municipal, inclusive os de suas autarquias;

III – os dominiais, que constituem o patrimônio das pessoas jurídicas de direito público, como objeto de direito pessoal, ou real, de cada uma dessas entidades.

parágrafo único – não dispondo a lei em contrário, consideram-se dominicais os bens pertencentes às pessoas jurídicas de direito público a que se tenha dado estrutura de direito privado.

Fonte: http://www.boletimjuridico.com.br/doutrina/texto.asp?id=989

LEI Nº 8.987, DE 13 DE FEVEREIRO DE 1995.

Art. 2^o Para os fins do disposto nesta Lei, considera-se:

 II - concessão de serviço público: a delegação de sua prestação, feita pelo poder concedente, mediante licitação, na modalidade de concorrência, à pessoa jurídica ou consórcio de empresas que demonstre capacidade para seu desempenho, por sua conta e risco e por prazo determinado;

  III - concessão de serviço público precedida da execução de obra pública: a construção, total ou parcial, conservação, reforma, ampliação ou melhoramento de quaisquer obras de interesse público, delegada pelo poder concedente, mediante licitação, na modalidade de concorrência, à pessoa jurídica ou consórcio de empresas que demonstre capacidade para a sua realização, por sua conta e risco, de forma que o investimento da concessionária seja remunerado e amortizado mediante a exploração do serviço ou da obra por prazo determinado;

  IV - permissão de serviço público: a delegação, a título precário, mediante licitação, da prestação de serviços públicos, feita pelo poder concedente à pessoa física ou jurídica que demonstre capacidade para seu desempenho, por sua conta e risco.

ITEM "C" --> A permissão é formalizado mediante contrato de adesão. A permissão de serviço público é uma delegação da execução do serviço (a administração transferirá somente a execução do serviço). Essa transferência será feita pelo poder concedente à pessoa física ou jurídica. (isso é diferente da concessão, porque na concessão, só pode ter pessoa jurídica). Não pode tal delegação a ente despersonalizado.

Art. 2^o, Lei 8.987/95 - Para os fins do disposto nesta Lei, considera-se: IV - permissão de serviço público: a delegação, a título precário, mediante licitação, da prestação de serviços públicos, feita pelo poder concedente à pessoa física ou jurídica que demonstre capacidade para seu desempenho, por sua conta e risco.

ITEM "D" --> autorização de serviço público é um ato e não contrato administrativo. 

Alguns doutrinadores estabelecem que a autorização de serviço público é a delegação por meio de ato precário de um determinado serviço público, de forma UNILATERAL e DISCRICIONÁRIO, que se dá mediante remuneração indireta.

A autorização de serviço no Brasil é possível quando se tratar de pequenos serviços, ou situações urgentes.

Ex. Serviço de táxi, despachante.

A autorização de serviço público é um ato administrativo unilateral (a administração realiza sozinha), discricionário (de acordo com a conveniência e a oportunidade) e precário (a administração pode retomar o serviço a qualquer tempo, sem indenização). 

A principal diferença entre essas quatro espécies de atos negociais reside na natureza do ato administrativo.

Segundo Hely Lopes Meirelles, a licença é ato administrativo vinculado e definitivo. A autorização é ato discricionário e precário. A permissão é ato administrativo discricionário e precário. A concessão é contrato administrativo bilateral.

A autorização e a permissão, por seu turno, distinguem-se em relação ao interesse visado com a atividade a ela relacionada. Ainda de acordo com o mencionado autor, pela autorização consente-se numa atividade ou situação de interesse exclusivo ou predominante do particular; pela permissão faculta-se a realização de uma atividade de interesse concorrente do permitente, do permissionário e do público.

Fonte: LFG.

A concessão de uso de bem público é o ajuste que se dá entre a Administração, tida como concedente, e um particular, visto como concessionário, em que aquela outorga a este a utilização exclusiva de um bem de seu domínio, para que o explore por sua conta e risco, respeitando a sua específica destinação, bem como as condições avençadas com a Administração, tais como prazo, preço a ser cobrado do público, entre outras”.

https://jus.com.br/pareceres/25623/parecer-diferencas-entre-a-concessao-de-uso-de-espaco-publico-e-a-concessao-de-direito-real-de-uso