Em POO (Programação Orientada a Objetos), é correto afirmar...

Alternativa correta: D

Para resolver questões de Programação Orientada a Objetos (POO), é importante ter conhecimento sobre seus quatro pilares fundamentais: encapsulamento, abstração, herança e polimorfismo. Além de entender os conceitos de classes, objetos, métodos, atributos e a comunicação entre objetos.

Na alternativa A, está correto que classes definem atributos e métodos que objetos podem ter, caracterizando a estrutura de um objeto.

Na alternativa B, o polimorfismo é descrito corretamente como a capacidade de métodos com a mesma assinatura em classes derivadas apresentarem comportamentos distintos.

Na alternativa C, a declaração sobre herança está correta, pois ela permite compartilhar características comuns através de subclasses (herdeiras) ou superclasses (ancestrais).

A alternativa D é a incorreta, pois a comunicação entre objetos não se limita à hierarquia de superclasses e subclasses. No paradigma de orientação a objetos, a troca de mensagens, ou seja, a invocação de métodos, pode ocorrer entre qualquer par de objetos que possuam referências um ao outro, independentemente de sua posição na hierarquia de herança.

d) Na verdade, a troca de mensagens é feita entre os objetos, acessando seus métodos.

https://www.caelum.com.br/apostila-java-orientacao-objetos/modificadores-de-acesso-e-atributos-de-classe/#6-1-controlando-o-acesso

Contribuindo com o Leonardo Silveira, a troca de mensagens é feita entre os objetos de classes distintas, acessando seus métodos.