Segundo o Código de Trânsito Brasileiro - CTB, são veículos ...

as ambulâncias, apenas, quando no atendimento de urgência, com os dispositivos sonoros e luminosos acionados, sendo que os demais veículos devem deixar livre a faixa da direita para a sua passagem.

os veículos oficiais que transportam autoridades públicas representantes de um dos poderes (legislativo, executivo e judiciário), quando em deslocamento com as respectivas autoridades.

os veículos de polícia, sob qualquer circunstância, e os de caráter oficial, apenas, quando em urgência.

os veículos de socorro de incêndio e salvamento, os quais terão prioridade no trânsito, apenas, quando em prestação de serviço de urgência, com os dispositivos sonoros e luminosos acionados, sendo que os pedestres devem aguardar sua passagem na calçada para, somente após, atravessar a via.

os veículos oficiais de transporte de autoridades públicas têm prioridade de trânsito em relação aos demais veículos, quando no efetivo transporte de autoridade, porém, não possuem a prerrogativa de livre circulação e parada como os veículos de polícia.