Quando existem ruídos em um sistema de controle, NÃO devem ...

Característica principais dos controladores P, I, & D:

• Um controlador proporcional de ganho Kp tem o efeito de reduzir o tempo de resposta, quando comparado a um controle simples do tipo ligado-desligado, e irá também reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionário. •

O controlador integral (ganho Ki) irá eliminar completamente o erro de estado estacionário, mas poderá tornar a resposta do sistema mais lenta e aumentar o overshoot numa resposta transiente (degrau). •

O controlador derivativo (ganho Kd) é tipicamente utilizado para aumentar a agilidade (diminuir um pouco o tempo de resposta) e a estabilidade do sistema, reduzindo o overshoot na resposta transiente, mas tende a ser problemático em sistemas com sensores com alto nível de ruído, devido a sensibilidade da derivada nestes casos.