Um sistema de controle discreto, com realimentação de saída...

Tipos de compensadores:

1. Avanço de fase (lead): a) melhora margem de estabilidade; b) aumenta a faixa de passagem; c) melhora a resposta transitória (sistema fica mais rápido); d) fica sujeito a ruídos de alta frequência; e) diminui o sobre-sinal máximo na resposta ao degrau. Possue os polos mais próximos da origem no semi-plano direito.

Tem como expressão: C(s) = K(s+(1/T))/a(S+(1/aT))  com a < 1

2. Atraso de fase (lag): a) diminui o ganho do sistema em altas frequˆencias, sem reduzir o ganho em baixas frequências (melhora a precisão em regime estacionário); b) reduz a largura de faixa; c) o sistema fica mais lento; d) por causa da diminuição do ganho em altas-frequências o ganho total do sistema pode ser aumentado, melhorando a precisão em regime permanente. Possue os polos mais afastados da origem no semi-plano direito.

Tem como expressão: C(s) = K(s+(1/T))/a(S+(1/aT))  com a > 1

3. Avanço-atraso de fase (lead-lag): a) ganho em baixas frequências pode ser aumentado (o que significa uma melhoria na precisão em regime permanente); b) enquanto ao mesmo tempo a largura de banda e margem de estabilidade do sistema pode ser aumentada.

4. PID: caso especial de Lead-lag.

Tem como expressão: PID = Kp + Ki/ s + Kd*s

O Proporcional é Kp. A Derivativa é kd*s e o Integral é Ki/s

Para H(z)= K(Z-0,9)/(z-0.7) . Temos que o polo 0,7 esta mais próximo da origem do que o zero 0,9 no semi-plano da direita.

Logo temos aqui um Avanço de fase.

Lembrando que se os polos e zeros tiverem no semi-plano da esquerda os compensadores são contrários.

Resp: A