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O controle de um processo é representado pelo diagrama de blocos acima, onde E(s) é a entrada, S(s) é a saída, G(s) é a função de transferência do processo a ser controlado e H(s) é a função de transferência do controlador. Considerando-se uma realimentação unitária, a função de transferência do sistema com o controlador, FT = S(s)/E(s), é expressa por