Quais as coordenadas do ponto X0 e Y0, na extremidade do br...

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Q641399

Ano: 2012 Banca: Marinha Órgão: Quadro Complementar Prova: Marinha - 2012 - Quadro Complementar - Segundo-Tenente - Engenharia - Controle e Automação |

Q641399 Engenharia de Automação

Analise o robô com pêndulo duplo da figura abaixo.

Quais as coordenadas do ponto X₀ e Y₀, na extremidade do braço L₂?

X₀ = L₁ . cos θ₁ + L₂. sen θ₂ e Y₀ = L₁ . (1 - sen θ₁₎ + L₂ . ( 1 - cos θ₂)

X₀ = L₁ . sen θ₁+ L₂. cos θ₂ e Y₀ = L₁ . (1 - cos θ₁ ) + L₂. ( 1 - sen θ₂)

X₀ = L₁ . sen θ₁+ L₂. sen θ₂ e Y₀ = L₁ . (1 - cos θ₁ ) + L₂ . ( 1 - cos θ₂)

X₀ = L₁ . cos θ₁+ L₂. cos θ₂ e Y₀ = L₁ . (1 - sen θ₁ ) + L₂ . ( 1 - sen θ₂)

X₀ = L₁ . sen θ₁+ L₂. sen θ₂ e Y₀ = L₁ . cos θ₁ + L₂ . cos θ₂

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