Um sistema com sinais x(t) de entrada e y(t) de saída tem sua dinâmica modelada pela seguinte equação diferencial: A função de transferência que liga a saída Y(s) à entrada X(s) é
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A figura acima mostra uma estrutura de controle em malha fechada, onde G(s) corresponde a uma planta que se deseja controlar com uma realimentação de saída através de um compensador H(s). Com base no diagrama, a função de transferência de malha fechada é
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Considere o diagrama de realimentação mostrado na Figura 2, onde o ganho K varia positivamente até os polos alcançarem as posições mostradas na Figura 1. Os valores de a e K são, respectivamente,
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