Entende-se por devido processo legal a garantia do acusado d...

Art. 563.  Nenhum ato será declarado nulo, se da nulidade não resultar prejuízo para a acusação ou para a defesa.

 É o princípio do "Pas de Nullité Sans Grief", ou seja, não há nulidade sem prejuízo.

 Ressalte-se, porém, que tal princípio somente é aplicado à nulidade relativa (tal qual trazido pelo item). Isto porque na nulidade absoluta o prejuízo é presumido.

Observa-se, antes do questionamento referente a nulidade, que existe um erro na primeira frase, qual seja:

Entende-se por devido processo legal a garantia do acusado de não ser privado de sua liberdade em um processo que seguiu a forma estabelecida na lei.

Se o processo seguiu a forma estabelecida na lei não haverá ofensa ao princípio do devido processo legal. Portanto, o correto seria:

Entende-se por devido processo legal a garantia do acusado de não ser privado de sua liberdade em um processo que NÃO seguiu a forma estabelecida na lei.

Apenas lembrando que, segundo doutrina mais moderna, a expressão nulidade relativa foi substituida por "ato anulável", sendo que nulidade absoluta, corresponde, hoje, a ato nulo (Celso Bandeira de Mello).

 Pelo princípio da instrumentalidade das formas, temos que a existência do ato processual não é um fim em si mesmo, mas instrumento utilizado para se atingir determinada finalidade. Assim, ainda que com vício, se o ato atinge sua finalidade sem causar prejuízo às partes não se declara sua nulidade.