Nos termos do Código de Trânsito Brasileiro, é assegurada a...

Nas áreas urbanas, quando não houver passeios ou quando não for possível a utilização destes, a circulação de pedestres na pista de rolamento será feita com prioridade sobre os veículos, pelos bordos da pista, em fila única, inclusive em locais proibidos pela sinalização e nas situações em que a segurança ficar comprometida.

Nos trechos urbanos de vias rurais e nas obras de arte a serem construídas, deverá ser previsto passeio destinado à circulação dos pedestres, que não deverão, nessas condições, usar o acostamento.

Nas vias rurais, quando não houver acostamento ou quando não for possível a utilização dele, a circulação de pedestres, na pista de rolamento, será feita com prioridade sobre os veículos, pelos bordos da pista, em fila única, em sentido contrário ao deslocamento de veículos, inclusive em locais proibidos pela sinalização e nas situações em que a segurança ficar comprometida.

O ciclista desmontado empurrando a bicicleta equipara-se ao condutor de veículo automotor.