Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas ...

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Q541193 Engenharia de Automação
Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas rotacionais, cujas posições são definidas pelas variáveis q1 e q2. O efetuador final está montado no elo 2, e sua posição é definida pelo ponto P. Em relação à cinemática desse manipulador, é INCORRETO afirmar:
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