Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas ...

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Q541193

Ano: 2015 Banca: IF-RS Órgão: IF-RS Prova: IF-RS - 2015 - IF-RS - Professor - Automação e Controle |

Q541193 Engenharia de Automação

Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas rotacionais, cujas posições são definidas pelas variáveis q₁ e q₂. O efetuador final está montado no elo 2, e sua posição é definida pelo ponto P. Em relação à cinemática desse manipulador, é INCORRETO afirmar:
Imagem associada para resolução da questão

Imagem associada para resolução da questão

Que ocorre singularidade quando q₂ = kπ, para qualquer k inteiro.

Que é possível alcançar qualquer posição dentro do espaço de trabalho, mas não qualquer orientação do efetuador final na posição definida.

Que o manipulador encontra-se em configuração singular apenas quando q = [q₁ q₂]^T = [0 0]^T.

Que existem duas possíveis configurações de juntas para cada ponto do espaço de trabalho alcançável pelo efetuador final.

Que o espaço de trabalho alcançável tem a forma de um anel, enquanto o espaço de trabalho destro resume-se à origem do sistema de coordenadas.

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