O Código de Trânsito Brasileiro define as vias urbanas como ...

Aquela caracterizada por interseções em nível, geralmente controlada por semáforo, com acessibilidade aos lotes lindeiros e às vias secundárias e locais, possibilitando o trânsito entre as regiões da cidade.

Aquela caracterizada por interseções em nível, não controlada por semáforo, com acessibilidade aos lotes lindeiros e às secundárias e locais, possibilitando o trânsito entre as regiões da cidade.

Aquela caracterizada por interseções em nível não semaforizadas, destinada apenas ao acesso local ou a áreas restritas.

Ruas, avenidas, vielas, ou caminhos e similares abertos à circulação pública, situados na área urbana, caracterizados principalmente por possuírem imóveis edificados ao longo de sua extensão.