Art. 2º: São vias terrestres urbanas e rurais as ruas, as av...

Art. 2º: São vias terrestres urbanas e rurais as ruas, as avenidas, os logradouros, os caminhos, as passagens, as estradas e as rodovias, que terão seu uso regulamentado pelo órgão ou entidade com circunscrição sobre elas, de acordo com as peculiaridades locais e as circunstâncias especiais.
(Código de Trânsito Brasileiro, Lei nº 9.503, de 23 de setembro de 1997.) 

A velocidade máxima permitida nas vias é normalmente indicada por meio de sinalização, como em placas de trânsito; porém, algumas vias podem não possuir esta indicação. A velocidade máxima permitida em uma via urbana de trânsito rápido que não possui sinalização quanto ao limite de velocidade é de: