Joaquim dirigia-se a uma agência bancária para sacar o valor...

Joaquim dirigia-se a uma agência bancária para sacar o valor de sua aposentadoria. Todavia, às 10h, ao se aproximar do estabelecimento, foi abordado por Gilson que, com emprego de arma de fogo, ordenou que Joaquim entrasse em seu carro.
Em seguida, Gilson conduziu o veículo até um motel e, mediante ameaça de morte, exigiu que a vítima transferisse valores para a conta bancária de Gilson, por meio de operações via PIX e TED, sendo certo que houve restrição da liberdade da vítima por tempo relevante, condição necessária para obtenção da vantagem de R$ 12.000,00 (doze mil reais) efetivamente auferida em desfavor de Joaquim, após o que Gilson liberou a vítima.
Diante do cenário descrito, assinale a opção que indica o(s) crime(s) praticados por Gilson.