De acordo com o Código de Processo Penal, sobre audiência d...

Após receber o auto de prisão em flagrante, no prazo máximo de até 24 (vinte e quatro) horas após a realização da prisão, o juiz deverá promover audiência de custódia com a presença do acusado, seu advogado constituído ou membro da Defensoria Pública e o membro do Ministério Público.

Se o juiz verificar, pelo auto de prisão em flagrante, que o agente praticou o fato em estado de necessidade, poderá, fundamentadamente, conceder ao acusado liberdade provisória, mediante termo de comparecimento obrigatório a todos os atos processuais, sob pena de revogação.

Se o juiz verificar que o agente é reincidente ou que integra organização criminosa armada ou milícia, ou que porta arma de fogo de uso permitido, deverá denegar a liberdade provisória, sem medidas cautelares.

A autoridade que deu causa, sem motivação idônea, à não realização da audiência de custódia no prazo de 24 (vinte e quatro) horas responderá administrativa, civil e penalmente pela omissão.

Na audiência de custódia, cabe a concessão de liberdade provisória, com ou sem fiança, fundamentada pelo juiz.