Os tanques e/ou acumuladores empregados em sistemas
de atuação a base de fluidos (hidráulicos e/ou pneumáticos) possuem características análogas às dos capacitores nos sistemas elétricos.
Assim sendo, a relação linear entre a pressão P no interior
do tanque/acumulador e a vazão de entrada e/ou saída q é
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Considere o sistema pêndulo invertido com excitação de
base mostrado na Figura abaixo.
Desprezando a dissipação na junta de união da barra
vertical com a base móvel (carrinho) e no movimento da
base no terreno, o modelo matemático desse sistema é
dado por
Supondo a massa da base desprezível, seu modelo de
estado para pequenos ângulos e baixas velocidades angulares é
Se a força aplicada sobre a base incluir todos os termos não
lineares do sistema, está sendo empregada a estratégia de
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