João e Maria são irmãos e condôminos de imóvel adquirido por...

João e Maria são irmãos e condôminos de imóvel adquirido por meio de sucessão hereditária, após o falecimento de sua mãe Madalena. O respectivo inventário já foi encerrado, com a devida transferência do imóvel aos herdeiros no cartório de registro de imóveis. Eles querem aproveitar uma oportunidade de vender o imóvel para José e Raquel, mas estão preocupados com a incidência de impostos que possam afetar o preço que receberão por esta venda. Em função disso, estão verificando qual a possibilidade de registro da venda sem pagamento do imposto antecipadamente. A esse respeito, é correto afirmar que