Segundo as lições de Rogério Sanches Cunha e Juarez Cirino d...

No dolo de propósito o sujeito age com vontade e consciência refletida e premeditada, enquanto que no dolo de ímpeto o autor age de modo repentino, sem intervalo entre a cogitação e a execução do crime.

Entende-se por dolo abandonado a conduta do agente que, afastando-se de seu propósito inicial, desiste de prosseguir na execução de determinado delito ou atua para impedir que o resultado se concretize.

A teoria penal moderna distingue três espécies de dolo: intenção, propósito direito e propósito condicionado. No primeiro caso, a intenção designa o que o autor pretende realizar; o propósito direto abrange as consequências típicas previstas como certas ou necessárias; e, o propósito condicionado, indica aceitação das ou conformação com consequências típicas previstas como possíveis.

O erro de tipo significa defeito de conhecimento do tipo legal e, assim, exclui o dolo, porque uma representação ausente ou incompleta não pode informar qualquer dolo de tipo. Assim, se o erro é inevitável, exclui o dolo, enquanto o erro evitável exclui o dolo e a punição por crime culposo, se previsto em lei.