Questões de Mecatrônica para Concurso
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Para movimentar um manipulador robótico articulado para uma dada posição no espaço, é preciso encontrar uma sequência de deslocamentos angulares para suas articulações. Isso pode ser feito com a utilização da inversa da matriz jacobiana do manipulador, que representa as variações de posição do manipulador com relação aos ângulos das articulações. Considerando o manipulador ao lado, a matriz jacobiana desse manipulador está representada em
Em robótica, transformações homogêneas são usadas para representação de configurações, para mudar o sistema de referência e para deslocar um ponto ou sistema. Nesse contexto, considere as afirmações abaixo a respeito de transformações homogêneas.
I Satisfazem as propriedades associativa e comutativa.
II Podem ser representadas por uma matriz de transformação de dimensão 4x4.
III São compostas das operações de rotação e translação.
IV São compostas apenas de operações de translação.
Estão corretas as afirmações
I. Uma sobretensão é definida como uma tensão cujo valor de crista é maior do que o valor de crista correspondente à tensão máxima de um sistema ou equipamento elétrico. II. Um surto é uma onda transitória somente de tensão, caracterizada por elevada taxa de variação e que se propaga ao longo do sistema elétrico. III. Corrente de curto-circuito é a sobrecorrente que resulta de uma falta direta entre condutores vivos sob potenciais diferentes em funcionamento normal. IV. A capacidade de condução de corrente de um condutor é a corrente máxima que pode ser conduzida continuamente sem que sua temperatura em regime permanente ultrapasse um valor predeterminado. V. A corrente diferencial-residual de um circuito é a média ponderada dos valores instantâneos das correntes que percorrem todos os condutores vivos do circuito, em um dado ponto.
Estão CORRETAS as afirmações presentes nas alternativas